ایجاد یک پهپاد دنبال کننده با آردوپایلوت

 با استفاده از آردوپایلوت، فوق العاده آسان است که یک پهپاد دنبال کننده ایجاد کنیم. تنها نیاز داریم برخی از تنظیمات را انجام دهیم و یک دانگل USB که دریافت کننده ی GPS است را خریداری کنیم. تعداد کمی دانگل های USB وجود دارند که همراه با آردوپایلوت استفاده می شود اما دانگل GPS رسمی آن، GlobalSat ND-100S USB GPS نام دارد که می توانیم از آن استفاده کنیم؛ و یا اینکه می توانیم از یک دانگل USB یا یک ماژول بلوتوث که در آن GPS تعبیه شده است، مثل گیرنده ی GlobalSat BT-368i Bluetooth GPS استفاده کنیم. در تصویر زیر، هر دو نوع ماژول ذکر شده وجود دارد:

 ما همچنین برای راه اندازی این ماژول با نرم افزار آردوپایلوت(setting up)، به محاسبه از راه دور نیاز داریم. راه اندازی این ماژول ها آسان است:

1. در مرحله ی اول، پهپاد خود را برای پرواز، در یک مکان مناسب قرار دهید و آن را با استفاده از محاسبه از راه دور(telemetry) از طریق MAVLink متصل کنید.
2. اکنون، دانگل USB، یا گیرنده ی بلوتوث خود را به لپتاپ خود متصل کنید.

نکته: مطمئن شوید که دانگل مورد نظر به درستی به USB لپتاپ متصل شده باشد.

3. ما می توانیم با استفاده از نرم افزار ماژولی که استفاده می کنیم یا LED تعبیه شده بر روی آن، بررسی کنیم که آیا این ماژول کار می کند یا نه.

4. موقعیت GPS را قبل از بلند شدن یا افزایش سرعت throttle قفل کنید. اکنون، به تدریج پهپاد را از زمین بلند کنید و آن را در یک ارتفاع مناسب قرار دهید(توصیه ی ما حداقل 7 تا 8 فوت است) و حالت پرواز(flying mode) را به Loiter تغییر دهید. برای کسانی که نمی دانند حالت Loiter چیست، می توانند یادداشت آتی را بررسی کنند. این حالت، پهپاد را در موقعیت، قفل می کند.

 5. اکنون در نرم افزار Mission Planner به Flight Data Screen برود و در هر جا که می خواهید راست-کلیک کنید و گزینه ی Fly to Here را انتخاب کنید. اگر پهپاد شما به مکان مورد نظر که انتخاب کردید پرواز کرد، آنگاه پهپاد دنبال کننده ی ما تقریباً آماده است.

 6. اگر همه چیز به خوبی کار می کند، در نرم افزار Mission Planner بر روی Ctl+F یا Command+F کلیک کنید تا یک تنظیم باز شود و بر روی دکمه ی Follow Me کلیک کنید.

 7. وقتی که ما بر روی دکمه ی Follow Me کلیک می کنیم، رایانه ی ما سعی می کند تا با نشان دادن یک پنجره به صورت زیر، از دانگلی که به آن متصل کرده ایم استفاده کند :

 8. پورت COM مناسب و نام دستگاه را انتخاب کنید و بر روی Connect کلیک کنید.

نکته: حالت لویتر(Loiter mode) یک حالت اتوماتیک است که پهاد در آن تلاش می کند تا موقعیت فعلی، ارتفاع و جهت خود را حفظ کند. برای انجام این کار، پهپاد باید یک گیرنده ی GPS خوب داشته باشد. در این حالت، خلبان امن خواهد بود چون که دست خلبان به نوعی از دسته ی کنترل کننده، رها می شود. ما می توانیم این تنظیمات را در Mission Planner  در بخش های Configuration یا APM Copter یا PIDs یا PID مشاهده کنید. در آنجا می توانید PID ها و سرعت را به دلخواه تنظیم کنید. برای اطلاعات بیشتر در مورد آن، می توانید به این آدرس رجوع کنید.

 9. وقتی که ما دانگل USB را به نرم افزار Mission Planner متصل می کنیم، پهپاد ما همیشه دانگل را در موقعیت Fly to Here در نظر می گیرد. اکنون اگر ما لپ تاپ خود را حرکت دهیم، پهپاد ما این لپ تاپ را دنبال خواهد کرد.

پهپاد دنبال کننده ی ما اکنون آماده است. چرا چند قدم راه نمی روید تا پهپاد شما را دنبال کند؟ اما ممکن است تعجب کنید؛ که چرا من باید لپ تاپم را با خود حمل کنم؟  بله، این کار آزار دهنده است. ما می توانیم فقط با دانگل راه برویم اما تنظیمات کمی متفاوت خواهد بود. اجازه دهید یک راه دیگر را برای دنبال کردن پهپاد دنبال کننده امتحان کنیم.

 {module کمک نقدی به نویسنده}