چرخش حول محور عمودی یا Yaw

Yaw، به حرکت پهباد در صفحه ی xy یا در صفحه ی افقی گفته می شود؛ همان طور که در تصویر قبل مشاهده کردید. جفت ملخ های مخالف در پهپاد حرکات واکنشی(reaction movements)  ایجاد می کنند. اگر جمع حرکات(movements ) هر ملخ برابر با دیگر ملخ ها باشد، آنگاه حرکت yaw وجود نخواهد داشت. اما اگر بین هر جفت از ملخ ها، اختلاف حرکت(difference movements) وجود داشته باشد، حرکت yaw وجود خواهد داشت و پهپاد حرکت می کند؛ همان طور که در تصویر زیر نشان داده شده است:

 اگر پهپاد به سادگی به دور محور z بچرخد، به این حرکت، حرکت yaw گفته می شود. این حرکت اتفاق می افتد اگر نیروی روبه بالای پایداری وجود داشته باشد و نیروهای ملخ به صورت زیر باشند:

 به طوری که M₁ و M₂ و M₃ و M₄ حرکت ملخ ها(movements of the propellers)  هستند.

{module کمک نقدی به نویسنده}